制图 高薇

弓利剑 记者 徐萌 摄

能弹钢琴、会打架子鼓，两个多月巡演30多场。在杭州，一支特殊的乐队最近火了。

“钢琴家”十指翻飞、“鼓手”手脚并用、“吉他手”会随着旋律甩头拨弦……杭州海创人形机器人创新中心工程师弓利剑说，演出一开场，总会被围得水泄不通。观众举着手机边录边感叹：“未来已来到眼前。” 这是一支由人形机器人组成的乐队——“和璇”机器人乐队。

工程师被迫成为“音乐人”

杭州海创人形机器人创新中心位于余杭区仓前街道浙江大学校友企业总部经济园一期，紧挨着余杭塘河，是浙江大学与余杭区共建的科研创新平台，“和璇”机器人乐队就来自这里。

走进研发中心，机器设备比人多，随处可见站着、坐着、躺着的机器人，桌上、地上摆满了各种机械臂零件、驱动器、电缆等，还有各种乐器。工程师们一人一台电脑，敲键盘的声音混着机械臂转动的声音。

就是这样一群“纯理工科团队”，在短短两个月里完成了“和璇”机器人乐队的整体研发，攻克了双臂协同轨迹规划、多机同步控制、机械臂高频运动控制等关键难题。

谈起乐队名字的由来，弓利剑回答：“我们平时也不太研究这些，就想到吉他里有‘和弦’，谐音叫‘和璇’，顺口就定了。连各个机器人都没有单独取名字，直接叫钢琴机器人、扬琴机器人……”

为了让机器人弹好曲子，这群工程师硬生生把自己逼成了“半个音乐人”。他们从零开始学乐理，上网课、买教材、向朋友请教，把曲谱一点点拆解成音符、节拍、力度，再翻译成机器人能执行的动作指令。

每次演奏出问题，他们就像真正的音乐监制一样排查——“节奏不稳是轨迹规划有误差”“音色不对是延音没踩准”“不连贯是手指速度没调好”……

等到乐队开始“巡演”，他们又切换成“经纪人”角色，负责设备运输、零部件维护、现场调试、维护保养，随时应对突发状况。

为什么选择在余杭区发展？

弓利剑回答：“上下游企业就在附近。设计好机器人的外观，一周内就能拿到样品，有问题也可以直接上门沟通，协作效率特别高。”

两个多月演了30多场

“和璇”机器人乐队里的几位机器人，已经熟练掌握钢琴、吉他、架子鼓、扬琴、电吹管等五种乐器的演奏。今年8月，在北京举行的2025世界机器人大会上，机器人乐队正式“出道”，一曲《青花瓷》奏罢，现场掌声不断。

此后，这支乐队行程密集，两个多月里奔赴北京、上海、深圳、大连、武汉、澳门、香港等地，演了30多场。上海进博会、乌镇世界互联网大会、良渚论坛等大型场合，都出现过它们的身影。

“它们绝对是‘显眼包’。”弓利剑笑道，“一坐下就被人围着拍，音乐响起，里三层外三层都站满了人。”

甚至在中国上海国际乐器展上，还有中东地区的客商想直接下单订购。“考虑到售后服务比较复杂，我们暂时没有接。”弓利剑说，在今年10月举行的2025中国（上海）国际乐器展览会上，来自中东地区的几位客商看完它们的演出后，想直接下单订购。

虽然这支乐队出道不久，但“业务能力”相当过硬。

“它们已经能合奏60多首曲目，其中，钢琴机器人能独奏300多首乐曲。”弓利剑介绍，目前，“和璇”机器人乐队已经是国内机器人音乐领域中曲库较全、协同能力较强的“乐队”之一了。借助团队自主研发的算法，只需导入曲谱，几分钟内就能生成指令，让机器人乐队完成演奏。

为什么要组建机器人乐队？

让机器人演奏音乐的初衷，并非只是为了表演。

“我们让机器人练乐器，其实是为了训练机械臂和灵巧手的能力。经过一系列的训练，它们能走进生产车间和家庭，更好地为人类服务。”杭州海创人形机器人创新中心副主任宋伟说。

对机器人来说，音乐成了一个极佳的“展示窗口”。手指的灵活性、力量的稳定性、动作的速度、多机协同的能力……一首曲子完成得如何，能直观反映机器人的技术水平。

机器人为什么能演奏乐器？

内置算法根据输入的音符数据，精准计算每个手指的运动轨迹，再控制机械手指完成操作。

不同的乐器，对机器人来说挑战各不相同——

钢琴：最考验“灵巧手”，每根手指需精准触键、迅速回弹，同时保持速度与力度的稳定。

扬琴：要求机器人弯腰演奏，动作幅度大，对空间位置规划要求极高，不能敲偏了，也不能敲得太重。

吉他：需兼顾拨弦、按弦，还要控制头部和“眼神”，让表演更逼真。

架子鼓：需手脚并用，协调节奏，早期版本曾因“力气太大”一脚踢翻脚鼓。

电吹管：需模拟吹气量与气压。同时，手指要快速按键，对系统控制要求极高。

机器人“进步”的方式和人不同，它们没有办法慢慢练习，更多依靠硬件迭代。以钢琴机器人为例，从最初只能弹简单的儿歌，到如今流畅演奏各种曲目，背后是灵巧手变得更轻更快、电机功率提升、手臂减重等一系列技术升级。

“第三代机器人已经可以做到不漏音，完整弹奏一首曲目，但还缺少一些情感表达，就像AI合成人声，差一点抑扬顿挫。”宋伟透露，下一阶段，团队将让机器人更具“表演感”，比如，增加面部表情、与观众互动、根据音乐实时调整肢体语言等。

机器人何时敲开家门？

2025年被称为人形机器人的量产“元年”。今年，许多机器人从实验室走向市场，在部分工业与商用场景中初试身手。然而，面对家庭这个亿万消费者期盼的“广阔蓝海”，家用机器人却迟迟未能“上岗”。

“家门”为何难进？

业内专家指出，“家庭场景复杂多变，而人类需求千差万别”，这对机器人的泛化能力，即举一反三、灵活应对的本领，提出了极高的要求。

相比工业生产线上“专岗专责”的机器人，家庭场景里的机器人既要“心灵手巧”，能处理各种突发情况，又得“接地气”，价格能让普通家庭接受。

业内专家普遍预计，未来3-5年，家用机器人有望在部分需求清晰的家庭场景率先落地，例如固定的清洁辅助或陪伴互动，并通过规模化生产逐渐降低成本，优化体验。预计5-10年，机器人或许将更广泛地融入家庭。

上海机器人产业技术研究院战略推进中心主任许惠也认为，预计3-5年内，机器人将走进寻常百姓家。

她同时指出，实现这一步，需要跨越几道关键门槛：技术需持续稳定升级，成本要降至消费级水平，信息安全和隐私保护体系必须健全，产品的长期可靠品质更要得到保障。

对普通家庭而言，购买一台动辄数万元甚至数十万元的机器人做“帮手”显然不现实。机器人的价格能否亲民，质量是否经得起考验，直接决定了它能否真正“飞入寻常百姓家”。此外，当机器人进入卧室、客厅等私密的空间，它们“看到”“听到”的数据如何被安全守护，不成为隐私泄露的漏洞，同样需要完善的法律法规与技术护栏来保障。

机器人通往家门的最后一段路，或许是最考验技术与智慧的一段。当有一天，机器人能轻松地帮我们整理好散乱的客厅，适时提醒老人服药，或者安静地陪孩子读一本童话书，那时，未来才真正触手可及。